A DIY stepper-motor robot and free software to play chess with your linux pc

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***** P H O T O S *****



JOSHUA ROBOT !!

selfmade chess robot Joshua rappresenta il massimo risultato ottenuto in molti anni di studio e sperimentazione
da parte di un gruppo di tra persone che hanno stimolato reciprocamente le passioni e la
tecnica costruttiva.
Inizialmente il gruppo aveva come obiettivo quello di realizzare un robot a 6 gradi di libertà
da utilizzare con diversi attrezzi per saldare, modellare, manipolare, assemblare oggetti di vario
tipo in ambiente potenzialmente ostile dal punto di vista della temperatura, della qualità
dell´aria, degli agenti aggressivi, dell´usura, etc.
Per questa ragione si è scelto di realizzare il telaio portante completamente in alluminio e
il carrello portautesile in acciaio inossidabile. Tutte le parti del robot (escludendo solo le catene
di trasmissione, i cuscinetti a sfera e i motori passo-passo) sono state autocostruite. Buona parte dei
materiali utilizzati sono da considerarsi di recupero.
La scimmia comune ha alimentato in molti mesi gli skills personali in un caleidoscopio di
specialità che abbracciano praticamente tutte le scienze. Ovviamente ciascuno ha contribuito
a modo suo alla creazione di questa meraviglia:
- Stefano: saldatare professionista dal campo ferroviario a quello micro-medicale,
- Vittorio: programmatore professionista appassionato di robotica e intelligenza artificiale,
- Yuri: radiomodellista professionista specializzato in servocomandi ed elettronica.
Purtroppo per ragioni di mancanza di tempo il progetto iniziale andava scemando, ma dopo qualche
tempo il webmaster (il programmatore del gruppo) ha pensato di ridare vita al progetto.


La telaistica in alluminio

chess robot detail Il telaio è realizzato completamnete in alluminio, saldato con tecnologia tig ad argon.
Consta di una struttura quadrangolare a parallelepipedo. La parte superiore è composta
da alluminio tubolare disposto a formare un rettangolo su cui è stato montato il carrello,
mentre sotto si levano le quattro gambe di sezione quadrata.
Sui vertici superiori della struttura trovano posto i quattro cuscinetti a sfera per gli assi deputati
a movimentare il carrello. Il motore in questo caso è uno stepper recuperato da un macchinario
per la sovraimpressione fotografica trovato in discarica.
Tutta la struttura è stata verificata in termini di saldature con talco e pigmenti, onde
evidenziare qualsiasi imperfezione.

Il carrello in acciaio

chess robot automation Il carrello è saldato utilizzando la stessa tecnica, ma è composto da quadrelli in acciaio
con una gabbia anch´essa su cuscinetti a sfera. In questo caso non abbiamo utilizzato tendicatena.
Sotto il carrello trova spazio il motore per l´asse z, con vite senza fine e aggancio per gli
utensili.
Anche in questo caso il motore è stato recuperato da un marchingegno recuperato da attrezzature
medicali dismesse.

Un dettaglio della "mano"

chess robot servos L´utensile in foto è un esempio di quanto si possa accoppiare al robot per eseguire compiti
di manipolazione e movimentazione di oggetti ferromagnetici. Il cima all´utensile infatti è
stata applicata una elettrocalamita realizzata a partire da un blocco di metallo tornito ad arte, in cui
si è poi installato il rocchetto con l´avvolgimento - anch´esso ad hoc - per la
magnetizzazione.
Il primo motore permette di ruotare il servo su cui è installata l´elettrocalamita.
Il peso di tutto il dispositivo è stato ridotto al minimo per garantire la massima
manovrabilità.

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