A free software and a DIY robot to play chess with your pieces and board

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Io sono Joshua Robot

selfmade chess robot Joshua rappresenta il massimo risultato ottenuto in molti anni di studio e sperimentazione da parte di un gruppo di tra persone che hanno stimolato reciprocamente le passioni e la tecnica costruttiva.
Inizialmente il gruppo aveva come obiettivo quello di realizzare un robot a 6 gradi di libertà da utilizzare con diversi attrezzi per saldare, modellare, manipolare, assemblare oggetti di vario tipo in ambiente potenzialmente ostile dal punto di vista della temperatura, della qualità dell´aria, degli agenti aggressivi, dell´usura, etc.
Per questa ragione si è scelto di realizzare il telaio portante completamente in alluminio e il carrello portautesile in acciaio inossidabile. Tutte le parti del robot (escludendo solo le catene di trasmissione, i cuscinetti a sfera e i motori passo-passo) sono state autocostruite, comprese diverse viti. Buona parte dei materiali utilizzati sono provenienti da fonti di riciclo.
La passione comune ha catalizzato in molti mesi gli skills personali in un caleidoscopio di specialità che abbracciano praticamente tutte le scienze.

Ovviamente ciascuno ha contribuito in base alle propri specifiche competenze alla creazione di questa meraviglia:
- Stefano: saldatare professionista, esperto dal campo ferroviario a quello micro-medicale,
- Vittorio: programmatore professionista appassionato di robotica e intelligenza artificiale,
- Juri: radiomodellista professionista specializzato in servocomandi ed elettronica.
Purtroppo per ragioni di mancanza di tempo il progetto iniziale andava scemando, ma dopo qualche tempo il webmaster (il programmatore del gruppo) ha pensato di ridare vita al progetto.

La telaistica in alluminio

chess robot detail Il telaio è realizzato completamnete in alluminio, saldato con tecnologia tig ad argon. Consta di una struttura quadrangolare a parallelepipedo. La parte superiore è composta da alluminio tubolare disposto a formare un rettangolo su cui è stato montato il carrello, mentre sotto si levano le quattro gambe di sezione quadrata.
Sui vertici superiori della struttura trovano posto i quattro cuscinetti a sfera per gli assi deputati a movimentare il carrello. Il motore in questo caso è uno stepper recuperato da un macchinario per la sovraimpressione fotografica trovato in discarica.
Tutta la struttura è stata verificata in termini di qualità delle saldature con talco e pigmenti, onde evidenziare qualsiasi imperfezione.

Il carrello in acciaio

chess robot automation Il carrello è saldato utilizzando la stessa tecnica, ma è composto da quadrelli in acciaio con una gabbia anch´essa su cuscinetti a sfera. In questo caso non abbiamo utilizzato tendicatena. Sotto il carrello trova spazio il motore per l´asse z, con vite senza fine e aggancio per gli utensili.
Nuovamente il motore è stato recuperato, in questo caso da attrezzatura medicale dismessa.

Un dettaglio della "mano"

chess robot servos L´utensile in foto è un esempio di quanto si possa accoppiare al robot per eseguire compiti di manipolazione e movimentazione di oggetti ferromagnetici. Il cima all´utensile infatti è stata applicata una elettrocalamita realizzata a partire da un blocco di metallo tornito ad arte, in cui si è poi installato il rocchetto con l´avvolgimento - anch´esso ad hoc - per la magnetizzazione.
Il primo motore permette di ruotare il servo su cui è installata l´elettrocalamita. Il peso di tutto il dispositivo è stato ridotto al minimo per garantire la massima manovrabilità.

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